Περιγραφή μαθήματος

Κωδικός μαθήματος: ΜΥΕ031

Εβδομαδιαίες ώρες διδασκαλίας: 3,0,2

Εξάμηνο σπουδών: >=6

Διδακτικές Μονάδες: 4

Μονάδες ECTS: 5

Ιστοσελίδα Μαθήματος: http://ecourse.uoi.gr/enrol/index.php?id=1036

Προσφερόμενο: Ακαδημαϊκό έτος 2023-2024

Προαπαιτούμενα:

Περιεχόμενο:

Εισαγωγή: Ιστορική αναδρομή, δομή και ταξινόμηση των ρομπότ, θέση και προσανατολισμός.
Κινηματική: Ευθεία κινηματική, αντίστροφη κινηματική, διαφορική κινηματική, Ιακωβιανές μήτρες, ιδιομορφίες, χώρος εργασίας, στατική, κινηματική τροχοφόρων ρομπότ.
Δυναμική: Επιτάχυνση στερεού σώματος, δυναμική βραχιόνων, δυναμική τροχοφόρων ρομπότ, διατύπωση δυναμικής κατά Lagrange, προσομοίωση.
Σχεδιασμός τροχιάς και κίνησης: Παραγωγή τροχιών, τροχιές στον χώρο των αρθρώσεων, τροχιές στον Καρτεσιανό χώρο, σχεδιασμός κίνησης τροχοφόρων ρομπότ.
Έλεγχος ρομποτικών συστημάτων: Επενεργητές και αισθητήρες, έλεγχος θέσης, λογισμικό προγραμματισμού και προσομοίωσης ρομποτικών συστημάτων (ROS, Octave).

Παρατηρήσεις: